AGV小車車載控制系統，主要包括電源模塊、車載主控器模塊、導航定位模塊、傳感器檢測模塊、安全模塊、無線通信模塊、聲光報警模塊、人機交互模塊和運動控制模塊等。其中核心為車載主控制器，丹巴赫作為專業的AGV生產商，同大家具體談談每一個模塊的作用。
車載主控器：是整個AGV 小車系統的核心部分。主要接收上位機下達的命令，協調其它幾個 模塊，負責小車的運行控制，以及向上位機報告小車當前的狀態，包括位置信息、速度、 方向等
導航定位模塊：將小車運行位姿信息反饋給主控器，保證小車按預定的路徑行進， 并保持一定的精度。
無線通訊模塊：建立無線局域網絡，實現上位機與車載主控器的信息交換
聲光報警模塊：將 AGV小車的部分狀態信息通過警音或者燈光的方式表現出來， 是一種安全保護措施。
人機交互界面：采用串口以及 DVI 接口連接觸摸顯示屏和車載主控器，通過編制的軟件進行操作和監控數據，實現人與車載系統的信息交互。
運動控制模塊：負責給舵輪機構提供平滑精準的電機速度和轉矩控制，實現小車的行走。移載模塊：主要的執行器件是液壓泵和電磁閥，負責貨叉的升降操作。兩個模塊相互配合，通過手動或者自動操作完成 AGV小車的加速、減速、制動、起動、轉彎、舉升和卸載任務。
傳感器檢測模塊：反饋運動控制單元執行設備的執行情況，將信息反饋給主控制器，幫助任務指令的完成。
安全模塊：保護AGV小車以及現場工作人員，避免出現在路徑行駛過程中出現碰撞事故。
電源模塊：主要負責給整個系統供電，并帶有電池容量自檢裝置，當電池電量降低到警示值時，模塊者發出充電需求聲光信號或通過通訊將電池電量情況反饋給系統，等待充電指示
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